В 1657 году голландский ученый Христиан Гюйгенс изобрёл первые маятниковые часы, снабженные спусковым механизмом; своё изобретение Гюйгенс описал в работе «Маятниковые часы». Часы Гюйгенса обеспечивали превосходную для того времени точность хода. Центральным элементом конструкции был придуманный Гюйгенсом якорь, который периодически подталкивал маятник и поддерживал незатухающие колебания.