Впервые он упоминается в «Повести временных лет» под 1096 г. В. Н. Татищев пишет, что по договоренности между Святополком и Владимиром Мономахом в 1096 г. Ярославу и его брату Святославу (?) должны были отойти Северская и Тмутараканская земли. Однако тот же В. Н. Татищев под 1103 г. отметил: «Ярослав Святославич рязанский ходил на мордву…». Скорее всего, что после Любечского съезда Ярославу досталась в держание Рязанская земля. В 1123 г. после смерти старшего брата Давыда Ярослав стал князем черниговским. В 1127 г. его племянник Всеволод Ольгович выгнал «стрыя Ярослава ис Чернигова, а дружину его исече и разъграби». Этот захват был впоследствии санкционировал киевским князем Мстиславом Великим, поэтому Ярослав был вынужден смириться с потерей и ушел княжить в Муромо-Рязанскую землю, которой он владел до смерти (1129 г.).

Ярослав (в крещении — Панкратий) Святославич, пятый сын великого князя С. Ярославича и, вероятно, его второй жены Оды, дочери маркграфа Венгерской марки Лютпольда (из Бабенбергов; умер в декабре 1043 г.). Из Муромских Рюриковичей.

Дата и место его рождения неизвестны; крестильное имя дано ему в честь тавроменийского епископа, священномученика Панкратия, (умер в конце I в. от P. X.). Княжич известен с 1073 г., изображенный на миниатюре из Изборника Святослава в кругу свой семьи.

Упоминается в конце 1096-го — начале 1097 г. в связи с походом его брата Олега в Ростовскую землю, когда был послан со сторожевым полком на р. Медведицу (левый приток Волги); узнав о приближении князя Мстислава Владимировича, бежит к Олегу с этою вестью.

27 февраля 1097 г. в битве «на Кулачьцѣ» (на р. Колокше, левом притоке Клязьмы; по мнению некоторых историков, это название местности на южной окраине г. Суздаля. — Д.В. Донской) Ярослав вместе с Олегом терпит поражение от войска Мстислава и затворяется в Муроме. Мстислав заключает с ним мир.

Осенью 1097 г. Ярослав участвует в княжеском съезде в г. Любече, где за всеми князьями закрепляются владения их отцов, принимается декларация междукняжеских отношений. Нарушившим же ее грозят «хресть честныи и вся земля Русьская». Считается, что по итогам съезда Ярослав стал владетелем Муромской земли.

В 1100 г. Ярослав участвует вместе с другими князьями в съезде на р. Золотче (левом притоке Днепра, под Киевом), а потом в Сакове, где заключает мир с половцами (15 сентября).

4 марта 1104 г. Ярослав терпит поражение от мордвы. По нелетописным данным, в это время, вероятно, владел Рязанью.

Далее события жизни Ярослава известны с перерывом в 20 лет. В конце лета 1123 г. он садится на черниговский стол, как старший в роду, по смерти своего брата Давыда.

В 1127 г. Ярослав свергнут с черниговского престола племянником своим, князем Всеволодом Ольговичем, который неожиданно нападает на него, а дружину его «исѣче и разграби». Сам Ярослав попадает в плен, но затем отпущен в Муром. В конце того же года он приезжает из Мурома в Киев к великому князю Мстиславу Владимировичу и умоляет о заступничестве, опираясь на прежний договор между ними, скрепленный клятвою. Мстислав обещает ему помощь, но игумен монастыря Святого Андрея Григорий, привлекший на свою сторону киевское духовенство, убеждает великого князя, что лучше нарушить крестное целование (данное им Ярославу), нежели «кровь пролнти хрестьяньскую» и склоняет Мстислава к миру с зятем Всеволодом. Ярослав вынужден удалиться обратно в Муром.

Князь Ярослав Святославич умирает в 1129 г. в Муроме. Вероятно, он был похоронен там же. От неизвестной княгини, умершей в 1124 г., князь оставил сыновей: Ярослава (по другим данным, Юрия), Святослава (умер зимой 1145–6 гг.), Ростислава, Святополка (упоминается в родословных) и, по нелетописным данным, Владимира (упоминается в 1144 г.).

Участие в военных конфликтах: