Муромская земля вместе с Рязанской землей обособилась от Черниговской земли в 1127 году. Ранее (со времен Любецкого съезда князей 1097 года) она составляла с Черниговской землей одно целое в качестве владения потомков Святослава Ярославича. В 1127 году Ярослав Святославич (внук Ярослава Мудрого), изгнанный племянником Всеволодом Ольговичем из Чернигова, вокняжился в Муроме. С 1127 года по 1250 год Муромская и Рязанские земли были единой Муромо-Рязанской землей.

В третьей четверти XII века потомки Ярослава Святославича делятся на рязанскую и муромскую ветви; это определило формирование Рязанской и Муромской земель. В Муроме стали княжить потомки Святослава Ярославича. В первой трети XIII в. Муромское княжество, по-видимому, находилось в некоторой зависимости от Владимиро-Суздальского, и муромские князья участвовали в походах суздальских князей. Сведений о Муромском княжестве за вторую половину XIII – XIV вв. крайне мало. В 1392 году великий князь московский Василий I Дмитриевич получил в Орде ярлык на Муром и присоединил Муромскую землю к своим владениям и оно вошло в состав Московского великого княжества.