В 1127 году произошло разделение владений потомков Святослава Ярославича, закрепленных за ними Любецким съездом князей 1097 г. на Черниговское княжество, доставшееся сыновьям Олега и Давыда Святославичей (с 1167 г., после прекращения ветви Давыдовичей, в нем княжили только Ольговичи), и Муромское, где стал править их дядя Ярослав Святославич.
Позже Муромское княжество разделилось на два – Муромское и Рязанское – под управлением разных ветвей потомков Ярослава.
Первым князем Муромо-Рязанской земли был внук Ярослава Мудрого — Ярослав Святославич (ум. 1129).