Семен Федорович Воротынский, младший сын князя Ф. Юрьевича Воротынского (умер после 1455 г.) и неизвестной. Из Черниговских Рюриковичей. Примерно в начале XV в. его предки, князья Воротынские, переходят на службу к великому князю литовского Витовту (из Гедиминовичей; умер 24 (или 27) октября 1430 г.).
Дата и место рождения Семена неизвестны. Впервые упоминается без имени в грамоте от 1455 г. польского короля Казимира IV (из Ягеллонов; умер 7 июня 1492 г.). С 10 апреля 1483 г. Семен Федорович находится на литовской службе у польского короля Казимира IV.
В начале 1492 г. Семен переходит на службу со своими вотчинами от польского короля к великому князю московскому и Государю всея Руси Ивану Васильевичу; а по дороге «засѣл (захватил. — Д.В. Донской) …на великого князя имя» города Серпейск и Мезецк. В августе того же года вместе с братом, князем Дмитрием Воротынским, его посылает великий князь Иван III в Литовскую землю на г. Масальск, который ими взят и сожжен.
В январе 1493 г. Семен ведет, предположительно, местнический спор со своим братом, князем Дмитрием.
К 1494 г. Семен владеет третью Воротынска, а также городами Масальском, Серпейском, Залидовом, Опаковом, Городечной и Лучином. В договоре от этого же года службу Воротынских князей, как подданных великого князя Ивана III, признает великий князь литовский Александр Казимирович (из Ягеллонов; умер 19 августа 1506 г.); однако волости и вотчины князя Семена, в соответствии с договором, должны были быть возвращены литовской стороне.
Последний раз князь упоминается в 1496 г. в связи с болезнью. На ком он был женат неизвестно; по родословным был бездетен. После смерти все его земельные владения переходят к великому князю Ивану III.
