Рязанская земля возникла во второй половине XII в. в результате разделения Муромской земли (которая, в свою очередь, ранее обособилась от Черниговской).

В 1127 году Ярослав Святославич (внук Ярослава Мудрого), изгнанный племянником Всеволодом Ольговичем из Чернигова, вокняжился в Муроме.

С 1127 года по 1250 год Муромская и Рязанские земли были единой Муромо-Рязанской землей.

В 1140-е гг. во владениях потомков Ярослава Святославича появился второй «стол» – в Рязани. В третьей четверти XII века потомки Ярослава делятся на рязанскую и муромскую ветви; это определило формирование Рязанской и Муромской земель. В Рязани стали княжить потомки Ростислава Ярославича. Во второй половине XIII в. столица княжества переместилась из разоренной татаро-монголами Старой Рязани выше по Оке в Переяславль-Рязанский (ныне – г. Рязань). Некоторые рязанские князья носили титул «великий». Но в конце XIV – начале XV вв. признавали великих князей московских «старейшими братьями». В 1521 году великий князь всея Руси Василий III присоединил Рязанскую землю к Московскому великому княжеству. Последний рязанский князь Иван Иванович бежал в Литву.